"Casaes de Camara" é a designação antiga daquilo que hoje é conhecido por Casal de Cambra. Este topónimo terá tido origem, no facto de uma parte dos rendimentos das propriedades aqui existentes no século XVI, sob a forma de imposto, terem sido atribuídos à "Camarae" da Infanta D. Beatriz, filha do Rei D. Manuel I. Eram pois, uma espécie de mesada que o rei atribuía à sua filha, constituindo assim o seu próprio rendimento. Na realidade, existem registos de casamento e óbito, efetuados na ermida de Santa Marta, já nos finais do século XVI.
Contudo, a ocupação do local hoje conhecido por Casal de Cambra, vem pelo menos de há cerca de 3.000 anos, ou seja, por alturas do Calcolítico ou Eneolítico. Foram encontradas pontas de sílex na prospeção efetuada aquando das obras de recuperação da atual capela, que nos permitem sustentar esta afirmação.
Tal facto não é de estranhar, uma vez que existem nas proximidades a "Anta das Pedras Altas" no Casal Novo (freguesia de Caneças) e a "Anta do Cabeço do Bispo" (freguesia de Famões), monumentos classificados, apesar de votados ao abandono, que são inclusive de uma época bem mais remota.
Posteriormente, toda esta zona veio a ser ocupada pelas populações Moçárabes (misto de Cristãos e Mouros, resultantes da miscigenação entre Visigodos - já cristianizados - e as populações árabes), que entretanto foram chegando a partir do ano 711 D.C. São os chamados "saloios", que se viram escorraçados de Lisboa, que para aqui vieram criando toda uma economia à volta da cidade, que hoje se estende inclusive até à cidade das Caldas da Rainha, e que no início se estendeu também um pouco para sul.
Depois, já em pleno século XX, por alturas do ano 1966/67, foram estes terrenos divididos em quintinhas de 5.000 m2, as quais foram sendo postas à venda, vindo posteriormente a serem novamente loteadas, tendo-se constituído uma malha imensa de pequenos lotes. Estas pequenas propriedades, foram então adquiridas por gente das mais diversas origens no território nacional, e que trabalhavam em Lisboa: na PSP, Metro, GNR, Carris, etc.
Originários da "província", aqui vieram a encontrar as condições ideias (não só para possuírem casa própria, como também para recrearem um pouco das suas vivências anteriores, cultivando quintais e criando coelhos e galinhas - o que, além do mais, lhes complementava os por vezes fracos rendimentos mensais).
Desde cedo, estas populações organizaram-se à volta de uma Associação de Proprietários - a chamada "Comunidade Católica" - e algumas coletividades: A.D.C.R., Futebol Clube "O Despertar", Solami, etc. De toda esta dinâmica, resultou mais tarde o aparecimento da Paróquia de Santa Marta de Casal de Cambra e, a 12 de Julho de 1997, da Freguesia de Casal de Cambra, que se desmembrou da Freguesia de Belas. Ao ser constituída freguesia, foi englobar ainda o Bairro da Serra da Helena e uma pequeníssima parte do Bairro Olival Santíssimo. Em 11 de Agosto de 2009, Casal de Cambra foi oficialmente elevada a Vila.
Atualmente com cerca de 14.000 habitantes, conta com cerca de 15.000 inscritos no Centro de Saúde. Possui três instituições bancárias, duas escolas do 1º Ciclo do Ensino Básico, dois Infantários da Rede Pública, uma Escola do 2º e 3º Ciclos do Ensino Básico, um Mercado Municipal, um Centro Comunitário com todas as valências (gerido por uma IPSS), um Centro Social Paroquial, um Parque Urbano, Campo de Futebol, Polidesportivo descoberto, um Pavilhão Gimnodesprtivo Municipal, Farmácia, Parafarmácias e toda uma gama diversa de pequenos comércios e pequenas indústrias, que garantem a atividade económica desta população.